그라스호프의 법칙(Grashof's law)

그라스호프의 법칙(Grashof's law)

그라스호프의 법칙(Grashof's law)

그라스호프의 법칙(Grashof's law), 그라쇼프

그라스호프의 법칙(Grashof’s law)

그라스호프의 조건 : 평면 4절 링크장치에서 적어도 하나의 링크가 완전 회전 하기 위한 조건

2개의 링크 간에 상대적으로 연속적인 회전을 하도록 하려면 최단 링크와 최장링크의 길이의 합이 나머지 두 링크 길이의 합보다 커서는 안된다.

s + l ≤ p + q

s : 가장 짧은 링크의 길이

l : 가장 긴 링크의 길이

p, q : 나머지 링크의 길이

1.그라스호프의 조건을 만족하는 링크의 종류

크랭크 : 프레임에 고정된 최단 링크, 완전 360도 회전

로커 : 왕복각 운동, 프레임에 인접한 또 다른 링크

2. 비그라스호프 링크기구 (Non-Grashof mechanism)

        - 위의 부등식이 성립하지 않는 경우 ( s+l ＞ p+q) : 어떤 링크도 회전할 수 없음

3. 그라스호프 링크기구의 특수한 형태

        - ( s+l = p+q) : 모든 링크는 이중크랭크나 크랭크-로커가 됨

                         입력 크랭크 1회전에 대해 2번의 전환점이 생김

전환점(change point): 모든 링크가 일직선상에 놓이는 현상

전환점에서 출력링크의 운동 예상 불가능, 전환점에서 (a)와 (b)는 서로 바뀔 수 있음

전환점에 도달하지 못하도록 제한하거나 위상차이를 위한 링크를 붙여야 함(c)